Régulateur D filtré

En continu, il n'est pas possible de réaliser un régulateur dérivé idéal. On utilise en pratique un module de dérivée filtrée.

Commande dérivée filtrée continue



Fonction de transfert en p



Commande dérivée filtrée discrète et fonction de transfert en z

• Utilisation des méthodes approchées de transposition continu-discret

  Pour des valeurs faibles de Te, la dérivée est remplacée par une différence

  • approximation du rectangle inférieur

    

  • approximation du rectangle supérieur

    

• Utilisation des transformées rigoureuses
  • par conservation de la réponse indicielle

    

    Cette transformation est valable pour des valeurs de Te comparables aux constantes de temps du régulateur continu. Cependant, pour des valeurs faibles de Te,

    

    et la forme de la fonction de transfert est identique à celle donnée par l'approximation du rectangle inférieur.

Forme générale de la fonction de transfert en z