Précision en boucle fermée lors de l'utilisation d'une configuration de réglage de type RST

Par rapport à une entrée polynomiale d'ordre q, on sait qu'il faut introduire q intégrateurs dans la boucle directe pour satisfaire la condition . (voir Influence du nombre d'intégrateurs en boucle ouverte sur la précision en poursuite d'un système discret). Ceci concerne le polynôme S(z).

Mais, dans le cas d'une structure RST, la sortie du comparateur n'est plus la différence entre la consigne et la sortie.

Toutefois, pour que , comme ,
le résultat est assuré si