PID avec la dérivée sur la mesure seule
Lors d'un changement de consigne, la dérivée du signal d'erreur entre la consigne et la sortie est très grande. La commande PID sur l'écart va engendrer une commande proportionnelle à la variation de l'erreur via le module dérivateur. L'amplitude de cette commande risque d'être inadmissible en pratique. Une solution pour limiter ce phénomène est d'appliquer l'action dérivée seulement sur la sortie du procédé.
En tenant compte des formes générales des fonctions de transfert du PI et PID, il résulte:
En boucle fermée,
il
y a un ajout inutile de zéros dans
(ceux de T).
