Détermination de la marge de retard sur le diagramme de Nyquist
La marge de retard est le retard additionnel au delà duquel le système en boucle fermée, devient instable. On a:
où wcr est la pulsation pour laquelle le lieu de Nyquist coupe le cercle unité.
Si le lieu de Nyquist coupe le cercle unité en plusieurs pulsations wcri caractérisées par les marges de phase correspondantes DFi, la marge de retard du système est définie par:
