Calcul de l'erreur de traînage sur la réponse à une rampe

Soit une fonction de transfert H(p) en boucle fermée à retour unitaire, on peut définir l'erreur comme:

Si on applique le théorème de la valeur finale:

Pour une consigne en rampe unitaire, l'erreur de traînage est égale à:

où K_v, pour des systèmes sans intégrateur, est égal à:

pour des systèmes avec un intégrateur:

et pour des systèmes avec plus d'un intégrateur:

Donc:

pour des systèmes sans intégrateur en boucle ouverte;

pour des systèmes avec un intégrateur en boucle ouverte;

et pour des systèmes avec plus d'un intégrateur en boucle ouverte.